[摘要]水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)安穩(wěn)性是確保水下機(jī)器人安全可靠作業(yè)的重要,而使水下機(jī)器人受擾后自動(dòng)返回起始運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是安穩(wěn)性操縱研討的主要內(nèi)容,因此研討安穩(wěn)性控制方法就顯得非常重要了。
水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)安穩(wěn)性是確保水下機(jī)器人安全可靠作業(yè)的重要,而使水下機(jī)器人受擾后自動(dòng)返回起始運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是安穩(wěn)性操縱研討的主要內(nèi)容,因此研討安穩(wěn)性控制方法就顯得非常重要了。
對(duì)于水下機(jī)器人在下潛過(guò)程中容易因波濤,海流攪擾而呈現(xiàn)失穩(wěn),失控等運(yùn)動(dòng)安穩(wěn)性問(wèn)題。根據(jù)偽速度的歐拉一龐卡萊方法對(duì)水下機(jī)器人進(jìn)行符號(hào)動(dòng)力學(xué)建模。采用李雅普諾夫指數(shù)算法進(jìn)行量化運(yùn)動(dòng)安穩(wěn)性分析。根據(jù)李雅普諾夫指數(shù)理論獲得水下推進(jìn)器轉(zhuǎn)速參數(shù)與體系運(yùn)動(dòng)安穩(wěn)性之間的量化聯(lián)系,從體系參數(shù)優(yōu)化角度輔導(dǎo)了體系參數(shù)設(shè)計(jì)及優(yōu)化操縱體系。提升了體系的可靠性和安穩(wěn)性。驗(yàn)證了李雅普諾數(shù)夫指數(shù)法量化分析水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)安穩(wěn)性的可行性及有效性。